大衍科技：用触觉重建4D世界，打造机器人的“手感”大脑

从汽车数据到机器人触觉：一场空间智能的转向

2025年5月，浙江桐乡诞生了一家空间智能公司——大衍科技。成立仅一年，它已实现季度营收超千万元，并与多家头部机器人企业展开合作。它的核心不是造机器人，而是为机器人构建“感知世界”的底层能力：4D世界重建、可控扩散建模，以及国内首个面向具身智能的触觉大模型。

为什么是触觉？因为视觉正在失效

创始人杨林曾深耕自动驾驶算法7-8年，亲历过合成数据从边缘走向核心的过程。他发现一个关键转折：2025年起，机器人本体竞争白热化，各家开始比拼“大脑”——而大脑的瓶颈，正卡在数据上。

汽车数据需求未增反降，机器人数据订单却激增。更棘手的是，纯视觉方案已逼近极限：当人手被身体或物体遮挡时，摄像头无法还原真实抓握姿态；客户对数据精度的要求，也从上半身扩展至全身，甚至要求还原力的方向、大小与分布。

“视觉看不见的，触觉能摸到。”这不是一句口号，而是大衍科技技术路径的起点。

三条产品线：合成、采集、建模，闭环自洽

大衍科技目前形成三类能力相互咬合的产品体系：

第一是合成数据业务。它不依赖昂贵动捕棚或专用实验室，而是结合高保真仿真引擎与真实场景下的“异购采集”——让工作人员在无人超市、前置仓等真实作业环境中佩戴设备，自然产生第一人称视角数据。一帧合成成本低至几毛钱，毛利率超60%，远低于传统人工标注的十几元/帧。

第二是触觉数采硬件。公司自主研发了国内首款集成力触交互的触觉手套“Shadow Gauntlet”，配备29个阵列单元、1015个触觉触点，响应频率达300Hz，可同步输出人手姿态与毫秒级触觉反馈；配套头戴设备则支持全身动作与环境空间联合标定。硬件并非孤立存在，而是专为触觉大模型训练而生。

第三是触觉大模型。这是整套技术体系的终点，也是起点。该模型以多模态输入为基础，在隐空间中嵌入物理约束，直接输出物体抓握过程中的受力矢量、接触面分布及最优姿态序列。它不生成图像，也不预测轨迹，而是回答一个更根本的问题：“怎么拿才稳、才省力、才符合物理规律？”这一能力，目前国内尚无公开对标产品。

软硬闭环：抄得走手套，抄不走“手感”

有人问：硬件能被拆解，专利能被绕开，壁垒到底在哪？

答案藏在“耦合”二字里。手套的传感器排布、抗串扰电路设计、动态标定协议，全部服务于模型训练的数据格式与物理先验表达；而模型每一次迭代，又反过来驱动硬件采集策略优化。这种软硬深度绑定的闭环，使单点复制失去意义——没有匹配的数据产线，再精密的手套也只是传感器堆砌；没有高质量触觉数据持续喂养，再先进的模型也会陷入“幻觉”。

杨林说：“我们不是卖手套，也不是卖数据，是在交付一种‘可触摸的世界理解能力’。”

不止于数据：向具身智能的“大脑”演进

商业化节奏清晰而务实：一季度营收破千万，年底将交付首个具身智能定制大脑项目；出海布局已启动，计划2025年底在沙特设立子公司，推动硬件与数据服务同步出海。

更长远的图景，是把触觉大模型作为基座，向下延伸至机器人决策层——当模型不仅能告诉机械臂“哪里该用力”，还能结合任务目标推理“为何这样用力”，并实时校准执行偏差时，“机器人大脑”就不再是一个比喻。

这不是对人类动作的简单模仿，而是基于物理世界规律的自主建模与泛化。就像婴儿第一次抓握杯子，靠的不只是眼睛，更是指尖传来的压力、摩擦与形变反馈。大衍科技要赋予机器的，正是这种原生的“手感”。